Estructura QUATERNION (sensorsstructures.h)

Estructura que representa un vector 4 dimensional que se usa para una operación de rotación 3D simple.

Sintaxis

typedef struct {
  float X;
  float Y;
  float Z;
  float W;
} QUATERNION, *PQUATERNION;

Miembros

X

Vector horizontal.

Y

Vector vertical.

Z

Vector en el eje Z.

W

Observaciones

La rotación se realiza alrededor del eje formado por el vector v= [X, Y, Z] y es de ángulo ?, y tenemos:

W=cos(theta/2)
|v|=sin(theta/2)

Requisitos