Estrutura QUATERNION (sensorsstructures.h)

Uma estrutura que representa um vetor 4 dimensional usado para uma operação de rotação 3D simples.

Sintaxe

typedef struct {
  float X;
  float Y;
  float Z;
  float W;
} QUATERNION, *PQUATERNION;

Membros

X

Vetor horizontal.

Y

Vetor vertical.

Z

Vetor no eixo Z.

W

Comentários

A rotação é feita em torno do eixo formado pelo vetor v= [X, Y, Z] e é de ângulo ?, e temos:

W=cos(theta/2)
|v|=sin(theta/2)

Requisitos