Краткое руководство. Создание первого приложения Azure Kinect

Статья
06/26/2019

Начало работы с Azure Kinect DK Это краткое руководство поможет вам начать работу с этим устройством.

Если у вас нет подписки Azure, создайте бесплатную учетную запись, прежде чем приступить к работе.

Рассматриваются следующие функции:

Необходимые компоненты

Настройте устройство Azure Kinect DK.
Скачайте и установите пакет SDK для датчика Azure Kinect.

Заголовки

Вам нужен только один заголовок, и это k4a.h. Убедитесь, что выбранный вами компилятор настроен с помощью библиотеки пакета SDK и включает в себя папки. Вам также потребуются связанные файлы k4a.lib и k4a.dll. Вы можете ознакомиться со сведениями о добавлении библиотеки Azure Kinect в проект.

#include <k4a/k4a.h>

Поиск устройства Azure Kinect DK

К компьютеру можно подключить несколько устройств Azure Kinect DK. Сначала выясним, сколько устройств подключено и есть ли подключенные вообще, используя функцию k4a_device_get_installed_count(). Эта функция должна работать сразу, без дополнительной настройки.

uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();

Определив, что к компьютеру подключено устройство, вы можете открыть его с помощью k4a_device_open(). Вы можете предоставить индекс устройства, которое необходимо открыть, или просто используйте K4A_DEVICE_DEFAULT для первого.

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device);

Как и с большинством возможностей библиотеки Azure Kinect, когда вы открываете что-то, по окончании работы его следует закрывать. Когда вы завершаете работу, обязательно вызовите k4a_device_close().

k4a_device_close(device);

После открытия устройства мы можем проверить его работоспособность. Давайте считаем серийный номер устройства.

// Get the size of the serial number
size_t serial_size = 0;
k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

// Allocate memory for the serial, then acquire it
char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
printf("Opened device: %s\n", serial);
free(serial);

Запуск камер

После открытия устройства необходимо настроить камеру, используя объект k4a_device_configuration_t. Конфигурация камеры имеет ряд различных вариантов. Выберите параметры, которые лучше всего соответствуют вашему сценарию.

// Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

// Start the camera with the given configuration
k4a_device_start_cameras(device, &config);

// ...Camera capture and application specific code would go here...

// Shut down the camera when finished with application logic
k4a_device_stop_cameras(device);

Обработка ошибок

Для краткости и ясности в некоторых встроенных примерах обработка ошибок не отображается. Однако обработка ошибок всегда играет важную роль. Многие функции возвращают общий тип успешного выполнения или сбоя k4a_result_t или более конкретный вариант с подробными сведениями, например k4a_wait_result_t. Просмотрите документацию или IntelliSense для каждой функции, чтобы узнать, какие сообщения об ошибках должны отображаться.

Для проверки результата функции можно использовать макросы K4A_SUCCEEDED и K4A_FAILED. Таким образом, вместо того, чтобы просто открывать устройство Azure Kinect DK, мы можем защитить вызов функции следующим образом:

// Open the first plugged in Kinect device
k4a_device_t device = NULL;
if ( K4A_FAILED( k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device) ) )
{
    printf("Failed to open k4a device!\n");
    return;
}

Полный исходный код

#pragma comment(lib, "k4a.lib")
#include <k4a/k4a.h>

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>

int main()
{
    uint32_t count = k4a_device_get_installed_count();
    if (count == 0)
    {
        printf("No k4a devices attached!\n");
        return 1;
    }

    // Open the first plugged in Kinect device
    k4a_device_t device = NULL;
    if (K4A_FAILED(k4a_device_open(K4A_DEVICE_DEFAULT, &device)))
    {
        printf("Failed to open k4a device!\n");
        return 1;
    }

    // Get the size of the serial number
    size_t serial_size = 0;
    k4a_device_get_serialnum(device, NULL, &serial_size);

    // Allocate memory for the serial, then acquire it
    char *serial = (char*)(malloc(serial_size));
    k4a_device_get_serialnum(device, serial, &serial_size);
    printf("Opened device: %s\n", serial);
    free(serial);

    // Configure a stream of 4096x3072 BRGA color data at 15 frames per second
    k4a_device_configuration_t config = K4A_DEVICE_CONFIG_INIT_DISABLE_ALL;
    config.camera_fps       = K4A_FRAMES_PER_SECOND_15;
    config.color_format     = K4A_IMAGE_FORMAT_COLOR_BGRA32;
    config.color_resolution = K4A_COLOR_RESOLUTION_3072P;

    // Start the camera with the given configuration
    if (K4A_FAILED(k4a_device_start_cameras(device, &config)))
    {
        printf("Failed to start cameras!\n");
        k4a_device_close(device);
        return 1;
    }

    // Camera capture and application specific code would go here

    // Shut down the camera when finished with application logic
    k4a_device_stop_cameras(device);
    k4a_device_close(device);

    return 0;
}

Следующие шаги

Узнайте, как найти и открыть устройство Azure Kinect DK, используя пакет SDK для датчика

Поиск и открытие устройства Azure Kinect

Поделиться через