Получение результатов отслеживания тела

Пакет SDK для отслеживания тела использует объект отслеживания тела для обработки захватов Azure Kinect DK и формирует результаты отслеживания тела. Он также поддерживает глобальное состояние средства отслеживания, обработку очередей и очередь выходных данных. Использование средства отслеживания тела предусматривает три этапа:

• создание средства отслеживания;
• захват глубины и IR-изображений с помощью Azure Kinect DK;
• помещение захвата в очередь и извлечение результатов.

создание средства отслеживания;

Первым шагом при использовании отслеживания тела является создание средства отслеживания с обязательной передачей в структуру калибровки датчика k4a_calibration_t. Калибровку датчика можно запросить с помощью функции пакета SDK для датчика Azure Kinect k4a_device_get_calibration().

k4a_calibration_t sensor_calibration;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4a_device_get_calibration(device, device_config.depth_mode, K4A_COLOR_RESOLUTION_OFF, &sensor_calibration))
{
    printf("Get depth camera calibration failed!\n");
    return 0;
}

k4abt_tracker_t tracker = NULL;
k4abt_tracker_configuration_t tracker_config = K4ABT_TRACKER_CONFIG_DEFAULT;
if (K4A_RESULT_SUCCEEDED != k4abt_tracker_create(&sensor_calibration, tracker_config, &tracker))
{
    printf("Body tracker initialization failed!\n");
    return 0;
}

Захват глубины и IR-изображений

Захват изображения с помощью Azure Kinect DK рассматривается на странице получения изображений.

Поддерживаемые режимы Azure Kinect DK описаны в спецификации оборудования Azure Kinect DK и в перечислениях k4a_depth_mode_t.

// Capture a depth frame
switch (k4a_device_get_capture(device, &capture, TIMEOUT_IN_MS))
{
case K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED:
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_TIMEOUT:
    printf("Timed out waiting for a capture\n");
    continue;
    break;
case K4A_WAIT_RESULT_FAILED:
    printf("Failed to read a capture\n");
    goto Exit;
}

Помещение захвата в очередь и извлечение результатов

Средство отслеживания поддерживает внутренние очереди ввода и вывода для более эффективной асинхронной обработки захватов Azure Kinect DK. Чтобы добавить новый захват в очередь ввода, используйте функцию k4abt_tracker_enqueue_capture(). Чтобы извлечь результат из очереди вывода, используйте функцию k4abt_tracker_pop_result(). Использование значения времени ожидания зависит от конкретного приложения и определяет время ожидания в очереди.

Обработка без ожидания

Используйте этот шаблон для однопоточных приложений, которым требуются немедленные результаты и которые могут вместить удаленные кадры (например, просмотр видеотрансляции с устройства). Примером обработки без ожидания является пример simple_3d_viewer, находящийся в GitHub Azure-Kinect-Samples.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, 0);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result == K4A_WAIT_RESULT_FAILED)
{
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, 0);
if (pop_frame_result == K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // Successfully popped the body tracking result. Start your processing
    ...

    k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it
}

Обработка с ожиданием

Используйте этот шаблон для приложений, которые не нуждаются в результатах для каждого кадра (например, для обработки видео из файла). Примером обработки без ожидания является пример simple_sample.exe, находящийся в GitHub Azure-Kinect-Samples.

k4a_wait_result_t queue_capture_result = k4abt_tracker_enqueue_capture(tracker, sensor_capture, K4A_WAIT_INFINITE);
k4a_capture_release(sensor_capture); // Remember to release the sensor capture once you finish using it
if (queue_capture_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Adding capture to tracker process queue failed!\n");
    break;
}

k4abt_frame_t body_frame = NULL;
k4a_wait_result_t pop_frame_result = k4abt_tracker_pop_result(tracker, &body_frame, K4A_WAIT_INFINITE);
if (pop_frame_result != K4A_WAIT_RESULT_SUCCEEDED)
{
    // It should never hit timeout or error when K4A_WAIT_INFINITE is set.
    printf("Error! Popping body tracking result failed!\n");
    break;
}
// Successfully popped the body tracking result. Start your processing
...

k4abt_frame_release(body_frame); // Remember to release the body frame once you finish using it

Следующие шаги