CameraIntrinsics.UndistortedProjectionTransform 属性

public:
 property float4x4 UndistortedProjectionTransform { float4x4 get(); };

float4x4 UndistortedProjectionTransform();

public Matrix4x4 UndistortedProjectionTransform { get; }

var matrix4x4 = cameraIntrinsics.undistortedProjectionTransform;

Public ReadOnly Property UndistortedProjectionTransform As Matrix4x4

属性值

获取一个矩阵，该矩阵将图像平面上的 2D 坐标（以米为单位）转换为视频帧像素坐标，而无需补偿相机的失真模型。

Windows 要求

注解

转换从图像平面上以米为单位的 2D 坐标转换为主点 (原点，+X 指向右侧，+Y 指向) ，转换为以像素为单位的 2D 坐标，原点位于图像左上角，+X 指向右侧，+Y 指向下。 如果 2D 坐标表示为具有四个分量的向量，则 Z 必须设置为 0，W 必须设置为 1。

若要将相机坐标系中的 3D 坐标转换为像素坐标，必须先将坐标的 X 和 Y 分量除以与相机 (的距离，即 Z 坐标) 才能将它们投影到图像平面上。 请注意，相机坐标系按约定是右手的，+X 向右指，+Y 指向上，-Z 通过图像的中心 (主点) 从相机指向。 在该约定中，Z 坐标在划分为 X 和 Y 分量时必须求反。 例如：

using namespace winrt::Windows::Foundation::Numerics;
winrt::Windows::Foundation::Point ProjectCameraCoordinateToPixelCoordinate(
    const winrt::Windows::Media::Devices::Core::CameraIntrinsics& cameraIntrinsics,
    const float3& cameraCoordinate)
{
    const float2 imagePlaneCoordinate = float2{ cameraCoordinate.x / -cameraCoordinate.z, cameraCoordinate.y / -cameraCoordinate.z };
    float2 pixelCoordinate = transform(imagePlaneCoordinate, cameraIntrinsics.UndistortedProjectionTransform());
    return winrt::Windows::Foundation::Point{ pixelCoordinate.x, pixelCoordinate.y };
}

通过将 Z 分量设置为 1，将 W 分量设置为离相机的距离，可以使用具有四个分量的矢量来实现等效的结果。 请注意，生成的 X 和 Y 分量必须除以生成的 W 分量才能生成最终像素坐标：

using namespace winrt::Windows::Foundation::Numerics;
winrt::Windows::Foundation::Point ProjectCameraCoordinateToPixelCoordinate(
    const winrt::Windows::Media::Devices::Core::CameraIntrinsics& cameraIntrinsics,
    const float3& cameraCoordinate)
{
    float4 cameraCoordinateVector{ cameraCoordinate.x, cameraCoordinate.y, 1, -cameraCoordinate.z };
    float4 pixelCoordinate = transform(cameraCoordinateVector, cameraIntrinsics.UndistortedProjectionTransform());
    return winrt::Windows::Foundation::Point{ pixelCoordinate.x / pixelCoordinate.w, pixelCoordinate.y / pixelCoordinate.w };
}

如果此转换将应用于许多 3D 坐标，则调整矩阵本身比每个输入坐标更方便。 这可以通过交换矩阵的第三行和第四行，并使用同质坐标转换函数（如 XMVector3TransformCoordStream）来实现。 请注意，右手到左手转换也作为转换的一部分应用，以便与相机的距离为正值：

using namespace DirectX;
void ProjectCameraCoordinatesToPixelCoordinates(
    const winrt::Windows::Media::Devices::Core::CameraIntrinsics& cameraIntrinsics,
    const winrt::array_view<XMFLOAT3>& cameraCoordinates,
    winrt::array_view<winrt::Windows::Foundation::Point>& pixelCoordinates)
{
    XMMATRIX undistortedProjectionTransform = XMLoadFloat4x4(&cameraIntrinsics.UndistortedProjectionTransform());
    std::swap(undistortedProjectionTransform.r[2], undistortedProjectionTransform.r[3]);

    // convert right-handed coordinates (-Z forward) to right-handed coordinates (+Z forward) as part of the transform
    static const XMMATRIX rightToLeft = XMMatrixScaling(1, 1, -1);

    std::vector<XMFLOAT3> pixelCoordinateVectors(cameraCoordinates.size());
    XMVector3TransformCoordStream(
        pixelCoordinateVectors.data(), sizeof(pixelCoordinateVectors[0]),
        cameraCoordinates.data(), sizeof(cameraCoordinates[0]), cameraCoordinates.size(),
        rightToLeft * undistortedProjectionTransform);

    std::transform(pixelCoordinateVectors.begin(), pixelCoordinateVectors.end(), pixelCoordinates.begin(),
        [](const XMFLOAT3& v) { return winrt::Windows::Foundation::Point{ v.x, v.y }; });
}

适用于