Azure Kinect DK 座標系統
在本文中，我們會說明用於 2D 和 3D 座標系統的慣例。 個別的座標系統都與每個感應器的裝置相關聯，以及允許在兩者之間轉換點的校正功能。 轉換函數會轉換座標系統之間的整個影像。
2D 座標系統
深度和色彩相機都與獨立的 2D 座標系統相關聯。 [x,y] 座標是以像素單位表示，其中 x 範圍從 0 到 width-1，而 y 範圍從 0 到 height-1。 寬度和高度取決於所選深度和色彩相機的操作模式。 像素座標 [0,0] 會對應至影像的左上方像素。 像素座標可以是表示子像素座標的小數。
2D 座標系統是 0 置中，也就是子像素座標 [0.0, 0.0] 代表中心，而 [0.5,0.5] 代表像素右下角，如下所示。
3D 座標系統
每台相機、加速計和陀螺儀都與獨立的 3D 座標空間系統相關聯。
3D 座標系統中的點會以公釐為單位的計量 [X,Y,Z]-座標三元組表示。
深度和色彩相機
原點 [0,0,0] 位於相機的焦點。 座標系統的方向是，正 X 軸點向右、正 Y 軸點向下，而正 Z 軸向前。
深度相機會在色彩相機的下方傾斜 6 度，如下所示。
深度相機使用兩個光源。 在窄視野 (NFOV) 模式中使用的光源會與深度相機案例對齊，因此，光源不會傾斜。 寬視野 (WFOV) 模式中使用的光源會相對於深度相機向下傾斜 1.3 度。
陀螺儀和加速計
陀螺儀的原點 [0,0,0] 與深度相機的原點相同。 加速計的原點會與其實體位置一致。 加速計和陀螺儀座標系統都是右側。 座標系統的正 X 軸向後、正 Y 軸點向左，以及正 Z 軸點向下，如下所示。
